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J-GLOBAL ID：201402273113885007   整理番号：14A1320246

Visual SLAMを用いた残響環境下のアクティブ音源定位の検討

著者 (2件)： 中村圭佑 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン) ,  中臺一博 (ホンダ・リサーチ・インスティチュート・ジャパン)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 32nd  ページ： ROMBUNNO.1I2-01  発行年： 2014年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 実環境でロボットのナビゲーションを実現するためには,未知環境の環境理解が必要である。特に目標が話し声などの音源である場合,従来技術では,物陰に隠れているケースなど直接音源を観測できない状況への対応は難しかった。本稿では,こうした場合に対応すべく,Visual SLAMから得られる地図情報を利用して検出された音源が,直接観測された音源であるか,壁等で反射して観測された虚像音源であるかをアクティブに推定する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： 位置制御 ,  地図作成 ,  距離測定 ,  航法 ,  音環境 ,  推定 ,  *音像定位 ,  環境
準シソーラス用語： *SLAM【移動ロボット】 ,  ビジュアルオドメトリー ,  *ビジュアルナビゲーション ,  移動ロボットナビゲーション ,  音源位置推定 ,  音源定位 ,  残響環境 ,  未知環境

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： SLAM ,  残響環境 ,  音源定位