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J-GLOBAL ID：201502208203878273   整理番号：15A1222638

ロバスト主成分分析を用いた動作雑音抑圧に基づく柔軟索状ロボットのための音声強調

著者 (8件)： 坂東宜昭 (京大 大学院情報学研究科) ,  糸山克寿 (京大 大学院情報学研究科) ,  昆陽雅司 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  田所諭 (東北大 大学院情報科学研究科) ,  中臺一博 (東京工大 大学院情報理工学研究科) ,  中臺一博 (ホンダRI-JP) ,  吉井和佳 (京大 大学院情報学研究科) ,  奥乃博 (早稲田大 理工学術院)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 33rd  ページ： ROMBUNNO.2D2-05  発行年： 2015年09月03日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 柔軟索状ロボットでは自身の走行雑音により被災者の声が聞き取りづらくなるうえ,走行雑音は接地面に依存するため事前の予測が困難だった。本研究では,繰り返し出現する周波数成分を除去できるロバスト主成分分析をマイクロホンアレイに適応し,共通成分を抽出することで,信号対雑音比の低い環境でもロバストに音声を強調する。実際にロボットを動作させて得られた録音データを用いた実験により,提案法を評価した。(著者抄録)

シソーラス用語： *主成分分析 ,  *音声強調 ,  雑音発生防止 ,  知能ロボット ,  音響アレイ ,  ロバスト性 ,  雑音特性 ,  比率 ,  音波信号 ,  *ロボット構成要素 ,  マイクロホン ,  位置
準シソーラス用語： 雑音抑圧 ,  レスキューロボット ,  マイクロホンアレイ ,  SIR ,  音響信号 ,  音源位置

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  音声処理  (JE05000E)

引用文献 (13件)：

• A. Kitagawa et al. Development of small diameter Active Hose-II for search and life-prolongation of victims under debris. JRM, 15(5):474-481, 2003.
• H. Namari et al. Tube-type active scope camera with high mobility and practical functionality. In IROS-2012, 3679-3686.
• G. Ince et al. Incremental learning for ego noise estimation of a robot. In IROS-2011, 131-136.
• T. Tezuka et al. Ego-motion noise suppression for robots based on semi-blind infite non-negative matrix factorization. In ICRA-2014, 6293-6298.
• B. Cauchi et al. Reduction of non-stationary noise for a robotic living assistant using sparse non-negative matrix factorization. In SMIAE, 28-33, 2012.

タイトルに関連する用語 (5件)： ロバスト ,  主成分分析 ,  雑音抑圧 ,  ロボット ,  音声強調