文献

J-GLOBAL ID：201602227242364365   整理番号：16A1167616

人と機械とのインタラクションを考慮した自動搬送システムの経路追従制御について

著者 (4件)： 大倉裕貴 (京大) ,  藤本健治 (京大) ,  斎藤暁生 (三菱電機) ,  池田英俊 (三菱電機)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.2W2-07  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では従来の経路追従制御の手法を拡張して,機械の経路追従制御に際し,人とのインタラクションの存在を踏まえて制御系設計を行う方法を提案する。機械の仮想的な質量やばね定数やダンパーを設計して,それが実現できるように入力をフィードバックするインピーダンス制御の考えを応用して,人が機器を操作する際に加える力を小さくするための制御系の設計を行い,これと経路追従制御とを組み合わせた制御法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： ヒューマンインタフェイス ,  システム ,  追跡 ,  *追従制御 ,  設計 ,  位置制御 ,  力制御 ,  フィードバック制御 ,  ばね定数 ,  ダンパ
準シソーラス用語： インピーダンス制御 ,  *ヒューマンロボットインタラクション ,  経路追従 ,  *自動搬送システム ,  制御系設計

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• J. K. Salisbury. Active stiffness control of a manipulator in cartesian coordinates. In Decision and Control including the Symposium on Adaptive Processes, 1980 19th IEEE Conference on, pp. 95-100, 1980.
• N. Hogan. Impedance control: An approach to manipulation. In American Control Conference, 1984, pp. 304-313, 1984.
• P. Y Li and R. Horowitz. Passive velocity field control (pvfc). part i. geometry and robustness. Automatic Control, IEEE Transactions on, Vol. 46, No. 9, pp. 1346-1359, 2001.
• P. Y Li and R. Horowitz. Passive velocity field control (pvfc). part ii. application to contour following. Automatic Control, IEEE Transactions on, Vol. 46, No. 9, pp. 1360-1371, 2001.
• V. Duindam and S. Stramigioli. Port-based asymptotic curve tracking for mechanical systems. European Journal of Control, Vol. 10, No. 5, pp. 411-420, 2004.

タイトルに関連する用語 (4件)： 人 ,  インタラクション ,  自動搬送システム ,  経路追従