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J-GLOBAL ID：201702255489227309   Reference number：17A0380663

An integral sliding-mode control approach for series elastic actuator torque control

直列弾性アクチュエータトルク制御のための積分スライディングモード制御アプローチ【Powered by NICT】

Author (5)： Sun Weichao (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Sun Lei (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Wang Meng (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Lei Songqi (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China) ,  Liu Jingtai (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin, 300350, China)
Material： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conf Proc)
Volume： 2016  Issue： ROBIO  Page： 1209-1214  Publication year： 2016 
JST Material Number： W2441A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： United States (USA)  Language： ENGLISH (EN)

Abstract/Point： In this paper, an integral sli...

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Thesaurus term： *torque control ,  robustness ,  *integral ,  *elasticity(mechanical property) ,  control equipment ,  *actuator
Semi thesaurus term： 有界 ,  スライディングモード・コントローラ ,  モデル変換 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

JST classification (3)： System design and analysis  (IA02030D) ,  Control engineering in general  (IC01000V) ,  Process controls  (IC03040B)

Terms in the title (5)： 直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  トルク制御 ,  積分スライディングモード制御