Art

J-GLOBAL ID：201702266552173324   Reference number：17A0056073

A joint-space controller based on redundant muscle tension for multiple DOF joints in musculoskeletal humanoids

筋骨格ヒューマノイドの多自由度継手のための冗長筋張力に基づく関節空間制御器【Powered by NICT】

Author (6)： Kawamura Masaya (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Ookubo Soichi (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Asano Yuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Kozuki Toyotaka (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, 113-8656 Tokyo, Japan)
Material： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conf Proc)
Volume： 2016  Issue： Humanoids  Page： 814-819  Publication year： 2016 
JST Material Number： W2441A  Document type： Proceedings
Article type： 原著論文  Country of issue： United States (USA)  Language： ENGLISH (EN)

Abstract/Point： To achieve contact tasks with ...

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Thesaurus term： dysfunction ,  robustness ,  spherical surface ,  *control equipment ,  tension(material phenomenon) ,  vertebral column ,  actuator ,  redundancy(property)
Semi thesaurus term： 未知環境 ,  関節トルク ,  直接測定 ,  関節角度 ,  *筋張力 ,  *多自由度 , 【Automatic Indexing@JST】

JST classification (2)： Motion and control of robots  (IC04012J) ,  Design,manufacturing,and components of robots  (IC04013A)

Terms in the title (7)： ヒューマノイド ,  多自由度 ,  継手 ,  冗長 ,  筋張力 ,  関節 ,  制御器