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J-GLOBAL ID：200902165115594630   整理番号：94A0537847

冗長マニピュレータのインピーダンス制御: 冗長性を利用した関節インピーダンスの調節法

Impedance Control for Redundant Manipulators: An Approach to Joint Impedance Regulation Utilizing Kinematic Redundancy.

著者 (2件)： 辻敏夫 (広島大 工) ,  JAZIDIE A (広島大 大学院)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 12  号： 4  ページ： 609-615  発行年： 1994年05月 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： エンドエフェクタインピーダンスを実現するための制御器に加えて...

シソーラス用語： マニピュレータ ,...

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分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (26件)：

• Impedance Control; An Approach to Manipulation, Parts I, II, III. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1985, 107, 1-24
• Resolved Acceleration Control of Mechanical Manipulators. IEEE Trans. Automatic Control. 1980, AC-25, 468-574
• Stable Execution of contact tasks using impedance control. Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1987, 1047-1054
• 力センサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御. 日本ロボット学会誌. 1989, 7, 3, 172-183
• Robust Compliance Motion for Manipulators, Part I ; The Fundamental Concepts of Compliant Motion. IEEE J. Robotics and Automation. 1986, RA-2-2, 83-92

タイトルに関連する用語 (6件)： 冗長マニピュレータ ,  インピーダンス制御 ,  冗長性 ,  関節 ,  インピーダンス ,  調節