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J-GLOBAL ID：200902200141970900   整理番号：09A0610601

真正粘菌をモチーフとした大自由度ソフトロボットの実験的検証

Experimental Verification of a Soft-bodied Robot with Large D.O.F. Inspired by True Slime Mold

著者 (9件)： 武田光一 (東北大) ,  北村太一 (東北大) ,  梅舘拓也 (東北大) ,  中垣俊之 (北大) ,  中垣俊之 (JST-CREST) ,  小林亮 (広島大) ,  小林亮 (JST-CREST) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A2-F22  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年大自由度制御方策として自律分散制御が着目されている。しかしながら,自律分散制御の体系的な設計論はいまだ存在していない。そこで本稿では,自律分散制御の中でも局所センサフィードバックの設計論に焦点を当て,原初的な生物である真正粘菌から着想を得た大自由度ソフトロボットを開発した。本ロボットの特徴は,柔軟な身体と保存量を活用することで,身体に力学的長距離相関を生起させ,完全自律分散システムで動作することである。実機実験結果から,今回提案した局所センサフィードバック設計論の妥当性が検証できた。(著者抄録)

シソーラス用語： 粘菌類 ,  分散制御 ,  *ロボット ,  フィードバック ,  *自由度 ,  センサ ,  分布 ,  *柔軟性
準シソーラス用語： *粘菌 ,  自律分散制御 ,  局所化

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 真正粘菌 ,  モチーフ ,  自由度 ,  ソフトロボット ,  実験 ,  検証