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J-GLOBAL ID：200902212389821461   整理番号：08A0634311

6DOFリスト分割パラレルマニプレータの形式シンセシス

Type Synthesis of Six-DOF Wrist-Partitioned Parallel Manipulators

著者 (2件)： KONG Xianwen (Heriot-Watt Univ., Edinburgh, GBR) ,  GOSSELIN Clement M. (Univ. Laval, Quebec, CAN)
資料名： Journal of Mechanical Design  (Journal of Mechanical Design)
巻： 130  号： 6  ページ： 062302.1-062302.8  発行年： 2008年06月 
JST資料番号： H0960A  ISSN： 1050-0472  CODEN： JMDEDB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 6自由度(DOF)ロボットリスト分割型パラレルマニプレータの一般的形式シンセシス法を提案した。提案法を活用するには,先ず三脚構造一体型球面パラレルマニプレータの形式シンセシスを行い,次にCⁱ駆動R(回転)またはP(角柱滑り)駆動ジョイントをCⁱレンチシステム装備のの各脚に挿入して,一体型球面パラレルマニプレータと入れ替える,の2段階を経て,6DOFリスト分割パラレルマニプレータを設計する。本法により,多くの6DOFロボットリスト分割型パラレルマニプレータを同定することができた。今後の課題は,最適形式の選定法である。

シソーラス用語： ロボットリスト ,  分割 ,  *マニピュレータ ,  *形式 ,  レンチ ,  *システム合成 ,  駆動方式 ,  ロボットジョイント ,  管継手 ,  駆動機構 ,  駆動 ,  リンク機構
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  回転ジョイント ,  回転駆動 ,  平行駆動

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 6DOF ,  リスト ,  パラレルマニプレータ ,  形式 ,  シンセシス