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J-GLOBAL ID：200902212427828130   整理番号：08A1233874

脚型ロボットの高速で正確な位置決めのためのハイブリッド法

A hybrid approach to fast and accurate localization for legged robots

著者 (4件)： SAMPERIO Renato (Univ. Essex, Colchester, GBR) ,  HU Huosheng (Univ. Essex, Colchester, GBR) ,  MARTIN Francisco (Universidad Rey Juan Carlos, Madrid, ESP) ,  MATELLAN Vicente (Universidad Rey Juan Carlos, Madrid, ESP)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 26  号： 6  ページ： 817-830  発行年： 2008年11月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚型ロボットが高速で正確な位置決めを行えるように,ファジィ-Markov(FM)法と拡張Kalmanフィルタ(EKF)法に基づいたハイブリッド位置決め方法を提示した。脚型ロボットからの視覚と走行距離の情報を用いてFMとEKFのアルゴリズムを統合した。アルゴリズムは収束性を向上させるためにファジィセルを実装し,効率的位置決めを維持した。頭上追従系,脚型ロボットおよび人-ロボット制御ソフトウェアの三つの非同期座標部分からなる系を構成して,フットボール競技場の環境で提示した方法の性能を評価した。単純移動,位置決めと行動の組合せ挙動およびロボットの誘拐状態の三ケースについて行った。その結果,ロボットは雑音の多い走行距離情報の下で安定した性能と優れた位置決め精度を達成した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  ハイブリッド方式 ,  *位置決め ,  走行距離 ,  Kalmanフィルタ ,  Markov過程 ,  ファジィ推論 ,  視覚 ,  アルゴリズム ,  軌道 ,  追跡
準シソーラス用語： ロボットビジョン ,  拡張Kalmanフィルタ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 脚型ロボット ,  ハイブリッド法