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J-GLOBAL ID：200902212481648563   整理番号：08A0851017

人間の運動記述子による全身ヒューマノイドの制御

Whole Body Humanoid Control From Human Motion Descriptors

著者 (5件)： DARIUSH Behzad (Honda Res. Inst., USA, CA) ,  GIENGER Michael (Honda Res. Inst., EU, Offenbach/Main, DEU) ,  JIAN Bing (Univ. Florida, FL) ,  GOERICK Christian (Honda Res. Inst., EU, Offenbach/Main, DEU) ,  FUJIMURA Kikuo (Honda Res. Inst., USA, CA)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.6  ページ： 2677-2684  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット用の運動制御戦略に「人間の動作の運動データを取得・加工してロボットの複雑な運動の学習に利用(移植)する考え」がある。その為の現実的方法にロボットの持つ運動自由度に考慮した「所望の運動のための各自由度へのタスク配分」がある。人間からヒューマノイドへのリターゲット(移植)問題を,タスク空間制御問題として定式した。制御対象の所望のタスク記述を追跡すると同時に諸拘束(接続限界,速度限界,衝突回避,バランス)を充すもので,移植アルゴリズムはロボットへの指令としての接続空間トラジェクトリーを生成する。ホンダのロボットASIMOにおける移植制御アルゴリズムの実験およびシミュレーション結果を示した。

シソーラス用語： 統制索引語 ,  学習アルゴリズム ,  *運動制御 ,  *学習制御 ,  知能ロボット ,  資源割付 ,  モデルベース制御
準シソーラス用語： タスク【ロボット】 ,  タスク割当 ,  *ヒューマノイドロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  運動 ,  記述子 ,  全身 ,  ヒューマノイド