文献

J-GLOBAL ID：200902213024079240   整理番号：08A1131810

コツに注目した多自由度ロボットの運動学習手法の提案

著者 (6件)： 清水俊彦 (大阪大) ,  清水俊彦 (JST-ERATO) ,  池本周平 (大阪大) ,  池本周平 (JST-ERATO) ,  石黒浩 (大阪大) ,  石黒浩 (JST-ERATO)
資料名： 情報処理学会関西支部支部大会講演論文集
巻： 2008  ページ： 237-240  発行年： 2008年 
JST資料番号： L6902A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： まず,ロボットの動的な運動を「active motion」と「passive motion」の2つのフェーズに分け,それぞれのフェーズにおける運動指令の変化が,運動の成功に与える影響について論じた。また,動的な運動をactive motionとpassive motionに分類するためのアルゴリズムとして「”コツ”探索アルゴリズム」を提案し,説明した。さらに,ロボットが自らのダイナミクスを利用して寝返りを行う動作のシミュレーションに対して,提案手法を適用し,その妥当性を確認したことを報告した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  学習 ,  運動 ,  動的解析 ,  探索問題
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 注目 ,  多自由度 ,  ロボット ,  運動学習 ,  手法 ,  提案