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文献
J-GLOBAL ID:200902213857228826   整理番号:09A1020846

動的環境下での移動ロボット経路計画RTCの開発

Development of Path Planning RTC for Dynamic Environments
著者 (4件):
資料名:
巻: 27th  ページ: ROMBUNNO.2D1-04  発行年: 2009年09月15日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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我々はロボットが動的環境下で経路計画を行うためのアルゴリズムを開発し,RTミドルウエア用のコンポーネントを作成した。ロボットは運動学・力学上の制約を考慮したkinodynamic motion planningと,移動可能領域上に設定したサブゴールに向かって重みが増えるようなポテンシャル場(ゴール方向バイアスと呼ぶ)を利用することで経路探索を行う。ゴール方向バイアスはLevel Set Methodを用いて高速に計算される。作成したコンポーネントを人物追跡コンポーネントと局所地図生成コンポーネントと組み合わせることで様々な動的環境下で人物追従行動を実現し,本手法の有効性を確認した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (1件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (4件):
タイトルに関連する用語
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