我々はロボットが動的環境下で経路計画を行うためのアルゴリズムを開発し,RTミドルウエア用のコンポーネントを作成した。ロボットは運動学・力学上の制約を考慮したkinodynamic motion planningと,移動可能領域上に設定したサブゴールに向かって重みが増えるようなポテンシャル場(ゴール方向バイアスと呼ぶ)を利用することで経路探索を行う。ゴール方向バイアスはLevel Set Methodを用いて高速に計算される。作成したコンポーネントを人物追跡コンポーネントと局所地図生成コンポーネントと組み合わせることで様々な動的環境下で人物追従行動を実現し,本手法の有効性を確認した。(著者抄録)