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J-GLOBAL ID：200902223318870412   整理番号：09A1020494

指先捻転機構を有する柔軟2本指ハンドのモデル化と制御

Modeling and Control of a Dual Soft-Fingered Robotic Hand with Torsional Fingertip Joints

著者 (3件)： 田原健二 (九大) ,  丸田圭悟 (九大) ,  山本元司 (九大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1A1-06  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,柔軟半球状指先に新たに捻転自由度を付加することによって,これまでにない物体の位置,姿勢制御が実現できるロボットハンドを提案し,そのモデル化とシミュレーションおよび実験による結果を示す。本ロボットハンドは,2本指で構成されているが,指先の捻転運動によって3次元での物体操作を実現している。しかし,指先と物体との間に生じる捻転を含む回転接触のモデル化を行っておらず,実際に指先の捻転によって物体がどのような姿勢変化を行うのかについて議論されていない。本論文では,捻転を含む回転接触モデルを新たに構築し,シミュレーションと実験との比較を行うことで,提案したロボットの有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットフィンガ ,  機構 ,  *モデリング ,  *制御 ,  自由度 ,  位置 ,  姿勢 ,  *ロボットハンド ,  シミュレーション ,  実験 ,  三次元 ,  モデル

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 指先 ,  捻転 ,  指 ,  モデル化