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J-GLOBAL ID：200902225912240421   整理番号：08A0284992

感情誘起型複数ロボットの適応行動の改善

著者 (5件)： 呉本尭 (山口大 大学院理工学研究科) ,  大林正直 (山口大 大学院理工学研究科) ,  小林邦和 (山口大 大学院理工学研究科) ,  杉野元紀 (山口大 工) ,  松崎洋一郎 (山口大 工)
資料名： 電子情報通信学会大会講演論文集  (電子情報通信学会ソサイエティ大会講演論文集)
巻： 2008  号： 情報・システム1  ページ： S.39-S.40  発行年： 2008年03月05日 
JST資料番号： G0508A  ISSN： 1349-1369  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数ロボットの自律性を通して,ロボット間の相互作用によってシステム全体の複雑環境への適応性が高まることが考えられる。野澤・井出グループはロボット間の情動相互作用を生かし,ロボット群の適応行動のための感情誘起型自律移動ロボットシステムを提案し,複数ロボットによる目標探索や障害物回避という適応的群行動を実現した。感情誘起型ロボットシステムでは,各ロボットにCircumplex Modelに基づく2次元構造の感情モデルを与え,「快」と「活性」の2つの内部変数を用いた行動ルールを与える。すなわち,視野内に他ロボットや障害物,目標の存在の有無によって「快」,「不快」の値が変化し,周囲における他ロボットの存在の有無によって「活性」が変化するように定義する。嫌悪と活性を持つロボット群の適応行動は興味深く,著者らの研究グループでは文献のシミュレーションを再実験し,いくつのパラメータ設定が適応的な群行動を生成するのに大きく影響することがわかった。本報告では同システムに対して,1)視野制限の設定;2)速度制限の設定;3)「誘意性関数」(快値の更新式)の改良;4)「好奇心」という内部変数の追加を提案する。単一目標・簡単環境に対する障害物回避シミュレーションおよび複数目標・複雑環境に対する障害物回避実験のシミュレーションによって提案法の有効性を確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  障害物回避 ,  知能ロボット ,  人工知能 ,  自律系 ,  *ロボット ,  協調作業 ,  *相互作用 ,  *情動 ,  適応性 ,  自律ロボット ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： 自律移動ロボット ,  *マルチロボットシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 感情 ,  誘起 ,  複数ロボット ,  適応行動