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J-GLOBAL ID：200902229591968008   整理番号：08A0838919

柔軟関節ロボットによる自由落下する重量物のキャッチング

Catching a Free Falling Heavy Object by using Flexible Joint Robot

著者 (3件)： 別府勇太 (鈴鹿工高専) ,  白井達也 (鈴鹿工高専) ,  冨岡巧 (鈴鹿工高専)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.2A1-G12  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は自由落下する重量物体をロボットで受け止める問題を対象とする。重量物体を受け止める際に生じる衝撃力はロボットと対象物を破損する恐れがある。サーボモータによる能動的な制御で実現するには高度な技術を組み合わせる必要がある。一方,関節の機械的な粘弾性特性を調整可能な柔軟関節ロボットであれば,一切の制御を行わないでも対象物を捕獲できる可能性がある。非線形バネSATを用いた三リンク柔軟関節ロボットを用いた実験と数値解析により,柔軟関節ロボットによる重量物の安全な捕獲の実現可能性について検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： マニピュレータ ,  *ロボットジョイント ,  自由落下 ,  *重量物 ,  力 ,  固体的粘弾性 ,  *捕獲 ,  実現可能性 ,  *関節ロボット ,  実証実験 ,  計算機シミュレーション
準シソーラス用語： フレキシブルマニピュレータ ,  *フレキシブルジョイント ,  捕捉 ,  衝撃力

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 関節ロボット ,  自由落下 ,  重量物