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J-GLOBAL ID：200902245227344002   整理番号：08A0955441

順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を有する2本指ロボットを用いた安定把持制御

Object Pinch by Two Robot Fingers with Soft Tips and Orderless Saddle-joint Actuations

著者 (7件)： 吉田守夫 (理研 BMC) ,  有本卓 (理研 BMC) ,  有本卓 (立命大) ,  田原健二 (九大) ,  田原健二 (理研 BMC) ,  LUO Zhi-Wei (神戸大) ,  LUO Zhi-Wei (理研 BMC)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E2-08  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本講演では,2自由度を持つ順序関係が無い鞍関節と柔軟な指先を持つロボット一対に“blind grasping”と呼ぶ物体情報および外界センシングを必要としない制御入力を用いることで,物体を安定に把持することが可能なことを数値シミュレーションの観点から検証する。我々の親指にある鞍関節の2軸の回りには順序関係が無く作動していると考えるのが自然なことから,ロボットハンドのモデルに,この関節構造を採用した。また,指先と物体との接触点同士を結ぶ対向軸回りに生じる粘性摩擦モデルを,より物理現象に忠実なモデルへと拡張する。提案されたモデルと制御入力の妥当性を検証するために,数値シミュレーションを行なった。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  シミュレーション ,  ロボットハンド ,  *ロボットジョイント ,  ロボットフィンガ ,  動力学 ,  制御信号 ,  拘束
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  多指ハンド ,  多体系

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 順序 ,  鞍 ,  関節 ,  指先 ,  指 ,  ロボット ,  把持