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J-GLOBAL ID：200902245845960318   整理番号：09A1020570

真正粘菌変形体から探る大自由度ソフトロボットの自律分散制御

Fully Decentralized Control of a Soft-bodied Robot Inspired by the True Slime Mold

著者 (8件)： 梅舘拓也 (東北大) ,  武田光一 (東北大) ,  中垣俊之 (北大) ,  中垣俊之 (JST-CREST) ,  小林亮 (広島大) ,  小林亮 (JST-CREST) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.1M1-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 真正粘菌変形体をモチーフにしたアメーバ様ロボットのシミュレーションモデルを開発した。このロボットの特徴は,真正粘菌変形体と同様に,力学的長距離相関を生起するための内質としなやかなで伸縮運動可能な外皮により構成されることにある。この身体性に加えて,本研究で提案する“discrepancy function”に基づいて設計した局所センサフィードバックを組み込むことにより,各ユニットが自律分散的に協調しロコモーションが生成されることを確認した。また狭窄空間においては,障害物に合わせた形態変形と位相調整など,外部環境に応じた適応的な振る舞いが自律的に生成されることが確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： ロボット ,  アメーバ運動 ,  *粘菌類 ,  シミュレーションモデル ,  自由度 ,  *センサ ,  関数 ,  フィードバック ,  自律分散系
準シソーラス用語： discrepancy function ,  *アメーバ様運動 ,  *大自由度 ,  粘菌

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 真正粘菌 ,  変形体 ,  自由度 ,  ソフトロボット ,  自律分散制御