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J-GLOBAL ID：200902259174220218   整理番号：08A1169520

遠隔制御実験装置における外乱オブザーバによる反力推定

著者 (3件)： 村松嶺 (豊田工高専) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  犬塚勝美 (豊田工高専)
資料名： 電気関係学会東海支部連合大会講演論文集(CD-ROM)
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.P-094  発行年： 2008年09月12日 
JST資料番号： L1634B  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 自動車のステアリング機構のアクチュエータを油圧から電動へ置換えることを考慮し,双方向の力伝達を実現するバイラテラル制御を開発する目的で,遠隔制御実験装置を構築した。実験装置では,ステアリングを模擬した操作部に光学式エンコーダを備えたACモータを用い,操舵輪を模擬した負荷側にはラックアンドピニオンを介してACモータとテーブルを接続し,テーブルにはタイヤと路面間の弾性変形を模擬するバネを取付けた。負荷側のバネ機構で発生する反力の推定には外乱オブザーバを導入した。外乱オブザーバでは,関連部品間の摩擦力を除いて反力を推定する実験を行い,理論値と比較して良い一致を得て,反力推定性能を確認した。

シソーラス用語： *動力舵取装置 ,  制御 ,  システムオブザーバ ,  反力 ,  遠隔制御 ,  実験装置
準シソーラス用語： *パワーステアリング ,  バイラテラル制御 ,  外乱オブザーバ

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (5件)： 遠隔制御 ,  実験装置 ,  外乱オブザーバ ,  反力 ,  推定