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J-GLOBAL ID：200902261672881102   整理番号：09A1021174

楕円形状を有する2次元物体把持の数値シミュレータ構築法

Numerical Simulator Design for pinching a 2D Object with Ellipsoidal Shape

著者 (5件)： 吉田守夫 (理研) ,  有本卓 (立命大) ,  有本卓 (理研) ,  田原健二 (九大) ,  田原健二 (理研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.3A2-01  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,一本のロボット指を用いて楕円形状を輪郭に有する物体を安定化する問題を取り扱う。楕円形状は,孤長パラメターを用いて直接表現することができない。しかしながら,楕円を表すパラメターと孤長パラメターとの勾配を用いることにより,ロボット指と物体の動きを動的に実現する数値シミュレータにうまく組み込めることを示す。また,従来から著者らが用いている安定化する際に用いてきた制御入力により,数値シミュレーションを行う。数値シミュレーションの結果から,物体の回転モーメントがゼロに収束することにより安定に物体を止めることができ,提案する数値シミュレータ構築法の妥当性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *把持【操作】 ,  *楕円体 ,  シミュレーション ,  シミュレータ ,  *ロボットフィンガ ,  安定化 ,  トルク ,  動力学
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  多体動力学

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 楕円形状 ,  2次元 ,  物体 ,  把持 ,  数値 ,  シミュレータ ,  構築