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J-GLOBAL ID：200902264554120139   整理番号：08A0322353

適応型外乱フィードフォワード補償による高速・高精度位置決め制御

Fast and Precise Positioning by Adaptive Disturbance Feedfoward Compensation

著者 (5件)： 滝川展啓 (名古屋工大) ,  山元純文 (名古屋工大) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  岩崎誠 (名古屋工大) ,  松井信行 (名古屋工大)
資料名： 電気学会産業計測制御研究会資料  (Papers of Technical Meeting on Industrial Instrumentation and Control and Mechatronics Control, IEE Japan)
巻： IIC-08  号： 101-116  ページ： 49-55  発行年： 2008年03月11日 
JST資料番号： X0577A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ボールねじ駆動テーブル装置を対象に,高速・高精度な位置決め制御を目的に,外乱補償法として,反復学習によって得られた推定外乱の物理特性に着目して構築した外乱モデルを用いたFF補償法を提案してきた。しかしこの方法では,高精度な位置決めが困難であるため,駆動条件変化に伴う外乱変動に対するロバスト性能の獲得を目的に,適応型外乱FF補償法を提案した。その中では,特に温度変化により変動が起こり得る外乱要素について検討し,それに対応する外乱モデルパラメータ更新手法を提案した。その結果,外乱変動が生じた際にも,位置決め応答性能向上を実現し得ることを,供試装置を用いた位置決め応答実験により検証した。

シソーラス用語： *位置決め ,  *制御系 ,  フィードフォワード ,  補償 ,  *システムオブザーバ ,  適応制御 ,  軌跡 ,  学習 ,  *ボールねじ ,  *テーブル【機械要素】
準シソーラス用語： *外乱オブザーバ ,  反復学習

分類 (2件)： 工作機械要素,ジグ,チャック  (QC01020Z) ,  サーボ機構  (IC03030Q)

引用文献 (8件)：

• 大塚二郎:「位置決め制御技術の現状と動向」, 計測と制御, Vol.41, No.11, pp, 769-774(2002)
• J.Otsuka, S.Hayama, Y.Ohashi: “Present and Future Technologies of Precision and Ultraprecision Position-ing”, JSPE, Vol.67, No.2, pp. 173-178(2001)
• O.Horiuchi: “Speed Up of Precision/Ultraprecision-Ball Screw vs. Linear Motor-”, JSPE, Vol.67, No.2, pp. 179-183(2001)
• S. Futami: “Recent trend of control algorithmsand power amplifiers for precise and ultra-precise positioning”, JSPE, Vol.67, No.2, pp. 184-187(2001)
• 岩崎誠, 松井信行:「モーションコントロールシステムにおける非線形摩擦のモデリングと補償」, 計測と制御, Vol.39, No10, pp, 655-658(2000)

タイトルに関連する用語 (4件)： 外乱 ,  フィードフォワード ,  補償 ,  位置決め制御