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J-GLOBAL ID：200902268438124335   整理番号：08A0955442

視覚情報に基づく多指ハンドの把握計画

Grasp Planning for Multi-Fingered Hand based on Visual Sensor Information

著者 (7件)： 原田研介 (産業技術総合研) ,  辻徳生 (産業技術総合研) ,  金子健二 (産業技術総合研) ,  金広文男 (産業技術総合研) ,  丸山健一 (産業技術総合研) ,  河井良浩 (産業技術総合研) ,  富田文明 (産業技術総合研)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E3-01  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本講演では,多指ハンドによる把握計画について議論する。特に,著者らによって提案されている把握計画手法を実際のロボットにより確認する事を目的とする。ヒューマノイドロボットHRP-3Pの右腕の先端に4指ハンドを装着し,また頭部に3眼のステレオカメラを装着したシステムを想定する。このシステムにより,対象物の位置を認識してから実際に把握動作を実機で検証することで,把握計画手法の有効性を確認する。(著者抄録)

シソーラス用語： *情報 ,  *ロボットハンド ,  *把握 ,  知能ロボット ,  カメラ ,  コンピュータビジョン ,  実物試験 ,  缶 ,  画像処理
準シソーラス用語： ステレオカメラ ,  ステレオビジョン ,  ヒューマノイドロボット ,  *視覚情報 ,  *多指ハンド

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視覚情報 ,  多指ハンド ,  把握 ,  計画