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J-GLOBAL ID：200902276586174689   整理番号：09A0609849

移動ロボットのための物体認識と自己位置推定における視覚情報処理

Robot Vision for Object Recognition and Self-Localization

著者 (4件)： 阿部広紀 (東北大) ,  嵯峨智 (東北大) ,  岡谷貴之 (東北大) ,  出口光一郎 (東北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.1A1-D01  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが作業対象物をマニピュレーションするとき,視覚によって対象物を特定する必要がある。本論文では,画像中の物体検出のための新しいアプローチとして,3Dでのセグメンテーションと一般物体認識を組み合わせたアプローチを提案する。SLAMにより得られる三次元特徴点地図を用いたセグメンテーションを行い,各領域に対しBag-of-Keypointsと呼ばれる認識手法により物体の認識を行う。ロボットが行うタスクとして食器片付けタスクを設定し,提案手法による食器認識実験を行い,その有効性を議論する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *物体認識 ,  *推定 ,  *情報処理 ,  セグメンテーション ,  パターン認識 ,  食器 ,  地図 ,  画像認識 ,  特徴抽出
準シソーラス用語： SLAM ,  三次元地図 ,  *視覚情報処理 ,  *自己位置推定

分類 (2件)： ロボット工学一般  (IC04011S) ,  その他の情報処理  (JE15050M)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  物体認識 ,  自己位置推定 ,  視覚情報処理