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J-GLOBAL ID：200902277890655398   整理番号：08A0955440

柔軟3本指ロボットによる物体の動的把持と操作

Dynamic Object Manipulation using Triple Soft Robotic Fingers

著者 (5件)： 田原健二 (九大) ,  田原健二 (理研 BMC) ,  有本卓 (立命大) ,  有本卓 (理研 BMC) ,  吉田守夫 (理研 BMC)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 26th  ページ： ROMBUNNO.1E2-07  発行年： 2008年09月09日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,これまで筆者らによって行われてきた,柔軟2本指ロボットモデルによる外界センシングを使わない物体動的把持手法に,新たに3本目の指を加え,さらに指先に生じる捻じり粘性摩擦モデルを導入することによって,これまでのモデルでは不可制御であった対向軸まわりの回転を抑制し,物体を安定に把持しながら,かつ物体の位置を制御する手法を提案する。はじめに柔軟3本指ロボットと把持対象物体の間の拘束条件を含めた全システムのダイナミクスモデルを導出し,その後,物体を安定に把持しつつ位置を制御するための制御則を構築する。そしてそれらを用いた数値シミュレーションにより,本手法の有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 柔軟性 ,  *把持【操作】 ,  *位置制御 ,  ダイナミックモデル ,  シミュレーション ,  *ロボットハンド ,  非線形制御系 ,  制御則
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  *多指ハンド ,  非ホロノミックシステム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 指 ,  ロボット ,  物体 ,  把持