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J-GLOBAL ID：200902281694734236   整理番号：08A0252613

パラレルマニピュレータのフルクローズド姿勢制御

著者 (3件)： 田中義人 (北九州工高専) ,  石井純子 (北九州工高専) ,  横道勲 (北九州工高専)
資料名： 北九州工業高等専門学校研究報告  (Research Report of Kitakyushu National College of Technology)
号： 41  ページ： 35-39  発行年： 2008年01月31日 
JST資料番号： F0794A  ISSN： 0285-5283  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： パラレルマニピュレータでは,一般的に各シリンダの変位をサーボ制御するセミクローズド制御方式である。これでは,プラットフォームの多自由姿勢に対し間接制御となり関節部のガタや剛性による姿勢誤差は補償されない。そこで,本研究では6自由度姿勢の制御偏差をシリンダ制御偏差に変換する線形化補償方式を定式化し,これを用いたフルクローズド制御方式を提案する。ここでは同補償方式を実装し,実験によりフルクローズド方式の姿勢制御を実現する。また,レーザ変位センサによる検証実験を行い,従来のセミクローズド制御方式と比較し,標記制御方式の有効性を評価する。本文では,まず順運動学解析法の提示を行い,シミュレーションの結果,姿勢計測実験の結果を述べる。更に,姿勢制御偏差の線形化補償につき解析法と同補償によるシリンダ誤差をあげると共に,フルクローズド制御実験とその結果を明らかにする。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *姿勢制御 ,  姿勢運動 ,  補償装置 ,  線形化法 ,  近似式 ,  プロセス制御 ,  閉ループ系 ,  サーボ制御 ,  実験 ,  センサ ,  レーザ応用 ,  変位測定 ,  シミュレーション ,  制御動作
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  制御ループ ,  評価実験 ,  変位センサ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： パラレルマニピュレータ ,  姿勢制御