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J-GLOBAL ID：200902283501708465   整理番号：08A0650431

ドライバのフィードフォワード操舵特性を考慮した車線維持支援システムの開発と評価

Lane Keeping Assistance System which Considers Driver’s Feed-forward Steering Characteristics

著者 (5件)： 寺澤武 (富士重工業) ,  工藤新也 (富士重工業) ,  小山哉 (富士重工業) ,  狩谷悠史 (東大 大学院) ,  藤岡健彦 (東大 大学院)
資料名： スバル技報  (Subaru Technical Review)
号： 35  ページ： 158-163  発行年： 2008年06月 
JST資料番号： G0521B  ISSN： 0910-4852  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車線維持支援システムとドライバとの干渉低減を狙いとして,ドライバ特性を考慮した車線維持アルゴリズムを開発した。一般的な車線維持アルゴリズムは,車線情報をもとに目標コースを設定し,コースに追従するように電動パワーステアリングを制御する。この際,ドライバと支援システムが設定する各々の目標コースが異なる場合,操舵トルクが干渉し制御が破綻するおそれがある。本研究では,コース追従におけるドライバ操舵特性をモデル化し支援システムに適応することで,干渉問題の解決を図る。本稿では,ドライバがコース変化に対して予測的に行っていると考えられるフィードフォワード操舵に着目し,支援システムの構築及び評価を行った。結果,フィードフォワード特性が顕著に影響すると考えられるカーブ入口や出口において,干渉を大幅に低減できることがわかった。(著者抄録)

シソーラス用語： *運転支援システム ,  *車線 ,  *運転者 ,  アルゴリズム ,  動力舵取装置 ,  電動機駆動 ,  追従制御 ,  *運転 ,  *フィードフォワード
準シソーラス用語： *操舵

分類 (1件)： 電装品  (QG03070C)

引用文献 (6件)：

• 内閣府編: 平成19年版交通安全白書
• 古川修: 先進運転支援システムの開発について、自動車技術, Vol.60, No.7(2006), p. 6-7
• 石田真之助: インテリジェントドライバサポートシステムの開発、自動車技術、Vol.60, No.12(2006), p. 39-44
• 景山一郎ほか: 狭路走行におけるドライバ運転挙動、自動車技術会学術講演会前刷集、No.129-05(2005), p. 5-10
• 安部正人: 自動車の運動と制御 [第二版]、2003 (山海堂) p. 69

タイトルに関連する用語 (7件)： ドライバ ,  フィードフォワード ,  操舵特性 ,  車線 ,  支援システム ,  開発 ,  評価