特許
J-GLOBAL ID：200903069504275456
内視鏡手術ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
長谷川 文廣
, 渡部 章彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-348864
公開番号（公開出願番号）：特開2004-180781
出願日： 2002年11月29日
公開日（公表日）： 2004年07月02日
要約：
【課題】消化管を進入路とすることが可能で、しかも開腹手術と同程度の自由度をもって手術作業のできる内視鏡手術ロボットを実現することである。【解決手段】内視鏡と平行に、術者の両腕に対応する鉗子アームを一体化して設けた構造とした。たとえば一対の鉗子アームが両手を用いて操作される。内視鏡手術ロボットの先端のヘッド支持部3の中央には、内視鏡の先端レンズ4が保持されていて、その左右に一対の鉗子アーム2,2’が並べて取り付けられる。鉗子アーム2,2’の首振り部6,6’は、それぞれ周囲に取り付けられたワイヤ7a,7b,7cと7a’,7b’,7c’とにより屈曲を制御される。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
内視鏡と、内視鏡に平行して設けられた術者の両腕に対応するマニピュレータとを備えていることを特徴とする内視鏡手術ロボット。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B17/28 310
, A61B19/00 502
4C060GG30
, 4C060GG32
, 4C061AA24
, 4C061CC06
, 4C061HH56
, 4C061JJ17
