特許

J-GLOBAL ID：200903089061837368

アンチワインドアップ制御方法およびその装置

発明者： 小坂 学
出願人/特許権者： 学校法人近畿大学
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-320566
公開番号（公開出願番号）：特開2005-092267
出願日： 2003年09月12日
公開日（公表日）： 2005年04月07日
要約：

【課題】 制御対象に飽和特性が存在するために生じるワインドアップ現象を抑制可能なアンチワインドアップコントローラを提供する。【解決手段】 制御入力を制限する飽和特性をもつ制御対象の出力を、望ましい制御特性をもつ規範モデルの出力に追従させる制御方法およびその装置に対し、前記規範モデルの出力の過去値を前記制御対象の出力の過去値に一致させる手段と、前記制御対象の出力の未来値を前記規範モデルの出力に一致させる制御入力を算出する手段をもたせる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

サンプル数をk、遅延演算子をqとし、制御入力u(k)を制限する飽和特性をもつ制御対象に対する制御方法およびその装置であって、飽和特性を除く制御対象の特性をqd Pn(q)/Pd(q)(dは整数、Pn(q)は多項式, Pd(q)はモニック多項式)で表わし、飽和要素の出力を~u(k)とし、~Pn(1)=Pn(1)が成り立つ安定多項式~Pn(q)を導入し、望ましい制御特性をもつ規範モデルRn(q)/Rd(q)(Rn(q)は多項式, Rd(q)はモニック多項式)を~Pn(q)で割った伝達関数に目標信号r(k)を入力したときの出力yr'(k)をyr'(k)= Rn(q)/~Pn(q) r(k)-(Rd(q)-1) / Pd(q) ~u(k) により算出する手段をもち、D(q)を安定なモニック多項式としてD(q) = Pd(q) K1d(q) + qd+1 Pn(q) K1n(q)が成り立つモニック多項式K1d(q)と多項式K1n(q)と制御対象の出力y(k-1)を用いて制御入力u(k)をu(k)=-(K1d(q)-1)/q ~u(k-1) + D(q) yr'(k) - K1n(q) y(k-1)により算出する手段をもつことを特徴とする制御方法。

IPC (2件)：

G05B11/36 ,  G05B11/42

FI (2件)：

G05B11/36 501A ,  G05B11/42 A

Fターム (7件)：

5H004GA03 ,  5H004GA04 ,  5H004GA11 ,  5H004KC25 ,  5H004KC27 ,  5H004LA08 ,  5H004LA13