特許
J-GLOBAL ID：200903093298601269
カメラパラメータ推定装置およびカメラパラメータ推定プログラム
発明者：
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
磯野 道造
, 多田 悦夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-292750
公開番号（公開出願番号）：特開2009-124204
出願日： 2007年11月12日
公開日（公表日）： 2009年06月04日
要約：
【課題】任意の固定物体や移動物体をランドマークとしてカメラパラメータを推定することが可能なカメラパラメータ推定装置を提供する。【解決手段】カメラパラメータ推定装置1は、第一画像からランドマークの座標を参照画像座標として抽出する第一ランドマーク抽出手段10と、第二画像からランドマークの座標を観測画像座標として抽出する第二ランドマーク抽出手段11と、画像特徴の類似の度合いに基づいて、ランドマークを対応付けるランドマーク対応付け手段12と、第一カメラのカメラパラメータである既知カメラパラメータに基づいて、ランドマークの三次元座標を推定する位置推定手段13と、位置推定手段13により推定された三次元座標に基づいて、第二カメラのカメラパラメータを算出するパラメータ推定手段14と、を備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
カメラパラメータが既知である第一カメラが撮像した第一画像と、カメラパラメータが未知である第二カメラが撮像した第二画像とに基づいて、前記第二カメラのカメラパラメータを推定するカメラパラメータ推定装置であって、
ランドマークの予め定めた画像特徴に基づいて、前記第一画像からランドマークの当該画像における座標を参照画像座標として抽出する第一ランドマーク抽出手段と、
前記ランドマークの画像特徴に基づいて、前記第二画像からランドマークの当該画像における座標を観測画像座標として抽出する第二ランドマーク抽出手段と、
前記第一画像上の前記参照画像座標に対応する画像特徴と、前記第二画像上の前記観測画像座標に対応する画像特徴との類似の度合いに基づいて、前記第一画像と前記第二画像との間で前記ランドマークの対応付けを行うランドマーク対応付け手段と、
前記第一カメラのカメラパラメータである既知カメラパラメータに基づいて、前記参照画像座標を予め定めた拘束条件で逆投影変換することで、前記ランドマークの三次元座標を推定する位置推定手段と、
前記ランドマーク対応付け手段により対応付けられた同一のランドマークにおいて、当該ランドマークに対応する前記三次元座標と前記観測画像座標とに基づいて、前記第二カメラのカメラパラメータである推定カメラパラメータを推定するパラメータ推定手段と、
を備えることを特徴とするカメラパラメータ推定装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
H04N5/232 Z
, G06T1/00 280
5B057CA08
, 5B057CA13
, 5B057CA16
, 5B057CB08
, 5B057CB13
, 5B057CB16
, 5B057DA06
, 5B057DB03
, 5B057DB09
, 5B057DC05
, 5C122DA03
, 5C122DA04
, 5C122EA67
, 5C122FA06
, 5C122FA18
, 5C122FC01
, 5C122FC02
, 5C122FH04
, 5C122FH10
, 5C122FH11
, 5C122HA88
, 5C122HB01
, 5C122HB10
出願人引用 (6件)
全件表示
審査官引用 (3件)
前のページに戻る
