- 2016/04 - 現在 (株)自律制御システム研究所 CTO
- 2013 - 現在 千葉大学 大学院工学研究科 客員教授
- 2002 - 現在 パラマウントベッド技術本部 主席研究員/フェロー
- 1993 - 現在 日本工業大学 講師
- 1998 - 2002 日立製作所機械研究所 第4部長
- 1998 - 2002 Director, 4th Department, Mechanical Engineering Research Laboratory, Hitachi Ltd.
- 2002 - - Chief Researcher, Paramount Bed Co.Ltd.
- 1996 - 1998 日立製作所機械研究所 企画室
- 1996 - 1998 Planning Office, Mechanical Engineering Research Laboratory, Hitachi Ltd.
- 1995 - 1996 芝浦工業大学 講師
- 1995 - 1996 Lecturer, Shibaura Institute of Technology
- 1985 - 1996 日立製作所機械研究所 主任研究員
- 1985 - 1996 Senior Researcher, Mechanical Engineering Research Laboratory, Hitachi Ltd.
- 1990 - 1993 千葉大学 講師
- 1990 - 1993 Lecturer, Chiba University
- 1993 - - Lecturer, Nippon Institute of Technology
- 1986 - 1992 上智大学大学院理工学研究科 講師
- 1986 - 1992 Lecturer, Graduate School, Sophia University
- 1984 - 1985 スタンフォード大学 客員研究員
- 1984 - 1985 Research Scholar, Center for Robotic Technology, Stanford University