研究者
J-GLOBAL ID:200901094663505672   更新日: 2024年02月01日

玄 相昊

ゲン ソウコウ | HYON Sang
所属機関・部署:
ホームページURL (1件): http://humanoidsystems.org/
研究分野 (3件): 機械力学、メカトロニクス ,  ロボティクス、知能機械システム ,  知能ロボティクス
研究キーワード (1件): ロボット工学, 運動制御, 運動学習, ヒューマノイド, バランス, 歩行, 流体圧制御, アシストロボット
競争的資金等の研究課題 (10件):
  • 2021 - 2025 遠隔駆動式マニピュレータの手先性能を最適化する液圧パワートレインの設計原理の解明
  • 2021 - 2024 人型ロボットの即応的接触運動生成の理論構築と実機検証
  • 2017 - 2019 油圧ハイブリッドサーボブースターによる多機能ロボットの構築と最適制御
  • 2014 - 2016 教示によって高速な全身運動を低速から逐次的に獲得する学習プロセスの計算論的理解
  • 2014 - 2015 「ブースト型油圧ハイブリットサーボ駆動回路の解析と制御」(油空圧機器技術振興財団)
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論文 (114件):
MISC (2件):
  • 森本 淳, 野田 智之, 玄 相昊. ヒトと運動アシストロボットにおける共通の状態空間の抽出 : 外骨格ロボット制御への応用. 電子情報通信学会技術研究報告. IBISML, 情報論的学習理論と機械学習 = IEICE technical report. IBISML, Information-based induction sciences and machine learning. 2010. 110. 265. 155-158
  • Sang-Ho Hyon, Rieko Osu, Yohei Otaka, Jun Morimoto. Push-recovery strategies implemented on a compliant humanoid robot. NEUROSCIENCE RESEARCH. 2009. 65. S183-S183
特許 (9件):
  • 連結構造
  • モジュールロボット
  • 液圧駆動回路
  • 液圧駆動装置
  • モジュールロボット
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書籍 (8件):
  • New Hydraulic Components for Tough Robots
    Springer 2019 ISBN:9783030053215
  • ロボット制御学ハンドブック
    近代科学社 2017
  • Humanoid Robotics: a Reference
    Springer 2017
  • Dynamics and the Brain, in Humanoid Robotics and Neuroscience
    CRC Press 2015
  • Gait generation for a hopping robot via iterative learning control based on variational symmetry, Lecture Notes in Control and Information Sciences 336
    Springer-Verlag 2007
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講演・口頭発表等 (101件):
  • 多軸ロボットのための油圧ハイブリッドサーボシステムH2SB+
    (第38回日本ロボット学会学術講演会 2020)
  • 水圧ロボットアームの空油サーボブースターによる遠隔トルク制御
    (第38回日本ロボット学会学術講演会 2020)
  • 空気圧で操作する水圧アクチュエータ
    (2019年秋季フルードパワーシステム講演会講演論文集 2019)
  • 単関節モジュールを用いた分解組立が容易な油圧ロボットの開発
    (第37回日本ロボット学会学術講演会 2019)
  • ヒューマノイドのバランス制御における足首トルク入力と腰トルク入力の最適統合
    (第24回ロボティクスシンポジア講演論文集 2019)
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Works (8件):
  • 油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示
    2017 - 2017
  • 油圧ヒューマノイド、4脚ロボット、サーボプレス、油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示(招待出展)
    2017 - 2017
  • 油圧式脚車輪ハイブリッド型4脚ロボットと油圧ハイブリッドマニピュレータの動展示
    2016 - 2016
  • 「増圧による精密かつ低コストな油圧サーボと空気圧サーボ技術」
    2015 -
  • 「油圧駆動2足歩行ロボット、4脚歩行ロボット、双腕ロボット、脚車輪ロボット、ハイブリッドサーボブースター」
    2015 - 2015
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学歴 (2件):
  • - 2002 東京工業大学
  • - 1998 早稲田大学
学位 (2件):
  • 博士(工学) (東京工業大学)
  • 修士(工学) (早稲田大学)
経歴 (9件):
  • 2009/04/01 - 2010/03/31 ATR脳情報研究所・研究員(BRI研究室・室長代理)
  • 2009/04 - 2010/03 ATR脳情報研究所 研究員・ポスドク
  • 2009/04 - 2010/03 独立行政法人 情報通信研究機構 研究員・ポスドク
  • 2005/04/01 - 2009/03/31 ATR脳情報研究所・客員研究員
  • 2005/04/01 - 2009/03/31 JST国際共同研究計算脳プロジェクト・研究員
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委員歴 (6件):
  • 2015/04 - 2017/03 日本ロボット学会 Advanced Robotics Best Paper Award選考委員
  • 2014/12 - 2015/06 日本機械学会 ROBOMECH2015プログラム編集委員
  • 2010/04 - 2011/03 日本ロボット学会 会誌編集委員会委員
  • 2003/04 - 2005/03 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 第2地区技術委員会 幹事
  • 2003/04 - 2005/03 計測自動制御学会 東北支部 運営専門委員
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受賞 (13件):
  • 2013 - 計測自動制御学会 第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞
  • 2012/12 - 第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会優秀講演賞
  • 2012/11 - IEEE IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Best Conference Paper Award, Finalist
  • 2012 - 日本神経回路学会 日本神経回路学会論文賞
  • 2011/09 - 第25回日本ロボット学会論文賞
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所属学会 (3件):
日本フルードパワーシステム学会 ,  IEEE ,  日本ロボット学会
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