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J-GLOBAL ID：200902232116544520   整理番号：09A1020936

食器片付けロボットのための画像処理システム-複数手法からの選択・組合せによる食器検出と多様な動作環境対応へのアプローチ-

Image Processing System for Home Assistant Robot-Selection and Combination of Methods for Object Detection in Various Environment-

著者 (5件)： 佐藤知正 (東大) ,  門脇啓太 (東大) ,  森武俊 (東大) ,  杉正夫 (東大) ,  福井類 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 27th  ページ： ROMBUNNO.2R1-06  発行年： 2009年09月15日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットによる食器片付けのための画像処理システム構築を目指し,本論文ではシステムによるテーブル上の食器検出を行う。食器検出において,複数の手法を準備し,ユーザを介した手法の選択・組み合わせというアプローチを提案する。これは,動作環境が多様であり,一つの動作環境においても状況は片付けの度に変化することから,単一手法で対応することが不可能なためである。準備する手法の方向性について考察し,背景画像を用いる手法とテーブルのモデルを用いて識別する手法を実装した。それらの手法の性能を評価する実験を行った。実験結果から,実装した手法の方向性が妥当であること及び,提案するアプローチの有効性が確認された。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *食器 ,  特徴抽出 ,  パターン認識 ,  *画像処理システム ,  作業環境 ,  検出 ,  把持【操作】 ,  正規分布 ,  *生活支援ロボット ,  物体検出
準シソーラス用語： Gauss分布

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 食器 ,  ロボット ,  画像処理システム ,  手法 ,  組合せ ,  環境対応