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J-GLOBAL ID：200902242354568972   整理番号：08A0637128

金魚の捕獲システムのためのリアルタイム視覚的サーボアーキテクチャ

A Real-time Visual Servo Architecture for a Golden Fish Catching System

著者 (2件)： HO Chao-Ching (National Taiwan Univ. Sci. and Technol., Taipei, TWN) ,  SHIH Ching-Long (National Taiwan Univ. Sci. and Technol., Taipei, TWN)
資料名： Measurement + Control  (Measurement + Control)
巻： 41  号： 5  ページ： 151-154  発行年： 2008年06月 
JST資料番号： E0293B  ISSN： 0020-2940  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 金魚を捕獲するためのリアルタイムの視覚的追跡システムの設計は,水槽内の金魚の相対的な三次元位置を正確に求めることが難しいので,複雑である。本論文では金魚の三次元的な位置を得るために立体視を使った新しい視覚サーボ制御システムを示した。連続適応可能平均値シフト(CAMSHIFT)アルゴリズムおよび光学的フロービジョン追跡法を適用して,追跡中の金魚の位置および運動の軌跡を高いフレームレートでリアルタイムにフィードバックするようにした。金魚を追跡するための低コストの2台のカメラ,および指定された金魚を捕獲するための5軸のロボットマニピュレータを制御するために,普通に入手可能な標準のハードウエアおよびオープンソースのソフトウェアを使って視覚サーボアーキテクチャを構築した。設計された視覚追跡サーボシステムは,照明の影響を受け難く動作効率が良いことを,実験によって示した。

シソーラス用語： *キンギョ ,  *捕獲 ,  時間 ,  実時間処理 ,  *サーボ制御 ,  *立体視 ,  追跡 ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： *オブジェクト追跡 ,  *リアルタイム ,  *視覚サーボ

分類 (3件)： 愛玩用動物  (FD06020A) ,  サーボ機構  (IC03030Q) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 金魚 ,  捕獲 ,  リアルタイム ,  視覚 ,  アーキテクチャ