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J-GLOBAL ID：201602223850902966   整理番号：16A1355913

テザー空中ロボットによる傾斜ホバリングによる斜面上の離陸と着陸【Powered by NICT】

Takeoff and landing on slopes via inclined hovering with a tethered aerial robot

著者 (4件)： Tognon Marco (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France) ,  Testa Andrea (Department of Engineering, Universita` del Salento, via per Monteroni, 73100 Lecce, Italy) ,  Rossi Enrica (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, Universite ́ de Toulouse, CNRS, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 1702-1707  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,VTOL航空機のための傾斜表面上の離着陸の挑戦的な問題に直面している。は安全でロバストな操作のための一般的条件を定義し,著者らはこれらの条件:自由飛行対受動結合を実現する方法の二種類を解析し,比較した。あまり研究されていない係留法に焦点を当てて,傾斜ホバリング平衡の可能性のおかげで自由飛行法に関してその利点を示した。テザー配置と斜面に関する航空機の傾斜は,システムの平坦な出力であることを証明し,この特性に基づく階層的非線形制御器を設計した。は,このコントローラは,プランナまたは完全な追跡のどちらかを必要とせずに,ロバストな方法で着陸離陸に利用できるかを示した。実世界における方法の妥当性と適用性は傾斜表面上の安全着陸および離陸を行うことができることをクワッドローターを用いた実験により示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： VTOL機 ,  *テザー ,  *着陸 ,  航空機 ,  係留 ,  ロボット ,  *離陸 ,  安全性 ,  制御装置 ,  *ホバリング ,  適応性 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： クワッドローター ,  プランナ ,  自由飛行 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (6件)： テザー ,  ロボット ,  ホバリング ,  斜面 ,  離陸 ,  着陸