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J-GLOBAL ID：201602235244136027   整理番号：16A0653655

ローリングシャッターカメラのための直接半開きSLAM【Powered by NICT】

Direct semi-dense SLAM for rolling shutter cameras

著者 (3件)： Kim Jae-Hak (School of Computer Science, University of Adelaide, Australia) ,  Cadena Cesar (School of Computer Science, University of Adelaide, Australia) ,  Reid Ian (School of Computer Science, University of Adelaide, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 1308-1315  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ローリングシャッターカメラのための単眼直接および半密SLAM(同時位置決めおよびマッピング)システムを提案した。ローリングシャッターカメラでは,姿勢は,各画像の各列に対して異なっており,グローバルシャッターカメラのために設計された最新の半濃密な直接法を使用した場合,不良姿勢推定と貧弱な構造推定値を与えた。追跡におけるこの問題に対処するために,著者らはLie代数,Se(3)における姿勢のためのk1程度のBスプライン曲線を用いた滑らかで連続的なカメラ軌道をモデル化した。スプラインの制御点の関数として測光誤差の直接最適化による各列時間でカメラ姿勢を解く。同様マッピングのための,ローリングシャッター事例のための一般化されたエピポーラ幾何学を開発し,測光誤差を用いた点深さに対して解いた。これらの問題の各々は以前に取り組んできたが,著者らの知る限りでは単眼,直接(特徴のない)SLAMへの最初の完全な解決策である。最新半濃密なSLAMシステム,LSD-SLAMに対する姿勢精度と地図精度のためのこの方法をベンチマーク,既知のグランドトルースと実際の配列を持つ合成配列による回転シャッタカメラを用いた場合に提案アプローチの改善された有効性を示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ベンチマーク ,  *カメラ ,  単眼 ,  測光 ,  モデリング ,  位置決め ,  最適化 ,  スプライン
準シソーラス用語： グランドトゥルース ,  エピポーラ幾何 ,  制御点 ,  B-spline曲線 ,  構造推定 ,  姿勢推定 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (1件)： SLAM