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J-GLOBAL ID：201602236518057478   整理番号：16A0634039

環境インピーダンス推定に基づく可変スケーリングバイラテラル制御【Powered by NICT】

Variable scaling bilateral control based on environmental impedance estimation

著者 (4件)： Tomizuka Daisuke (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Oda Kensuke (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Shimizu Shuhei (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan) ,  Ohnishi Kouhei (Keio University, Department of System Design Engineering, 3-14-1, Hiyoshi, Kouhoku, Yokohama, Kanagawa, 223-8522, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICIT  ページ： 1051-1056  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： これは微妙な作業を容易にするためマイクロマニピュレーションは非常に必要である。この技術は,各科に適用可能である。しかし,物体は非常に小型で脆弱なので,それらの手で操作する演算子は困難である。さらに,オペレータは現在視覚情報のみを得ることができ,どれだけの力は,物体に適用した認識できない。これらの問題を解決するために,触覚情報が不可欠である。スケーリングバイラテラル制御は力フィードバックを増幅するために有効な方法である。しかし,力スケーリング利得が高すぎる場合でも摩擦は,制御システムを不安定にする。スレーブロボットが環境と接触する場合にのみ力スケーリング利得は高くなければならない。環境インピーダンス推定を基にした可変スケーリングバイラテラル制御の方法を提案した。提案された方法は,環境との接触状態を判定し,接触運動中の力スケーリング利得を自動的に可能にする。最後に,提案した方法の効果をシミュレーションと実験により検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御系 ,  オペレータ ,  利得 ,  *インピーダンス
準シソーラス用語： 触覚情報 ,  視覚情報 ,  マイクロ操作 ,  *バイラテラル制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  計測機器一般  (AD02000X) ,  音響信号処理  (BB03050C) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境 ,  インピーダンス ,  推定 ,  可変 ,  スケーリング ,  バイラテラル制御