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J-GLOBAL ID：201602241503964401   整理番号：16A1356303

ステレオカメラを用いた軌道最適化を用いたインクリメンタル実時間マルチボディVSLAM(ビジュアルスラム)【Powered by NICT】

Incremental real-time multibody VSLAM with trajectory optimization using stereo camera

著者 (5件)： Dinesh Reddy N (International Institute of Information Technology, Hyderabad, India) ,  Abbasnejad Iman (Max Planck Institute For Intelligent Systems, Tuebingen, Germany) ,  Reddy Sheetal (International Institute of Information Technology, Hyderabad, India) ,  Mondal Amit Kumar (University of Petroleum and Energy Studies, Dehradun, India) ,  Devalla Vindhya (University of Petroleum and Energy Studies, Dehradun, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 4505-4510  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高度に動的な環境における実時間屋外ナビゲーションは重要な問題である。実時間静的SLAMに関する最近の文献は,動的屋外環境にスケールアップしていない。これらの方法の大部分は異常値として移動物体を仮定しているまたはそれらが提供する情報を廃棄する。共同カメラ軌道移動物体軌跡を推論するためのアルゴリズムを提案した。本論文では,ステレオカメラを用いたスパースシーンフローに基づく動きセグメンテーションを行った。セグメント化物体運動モデルは,カメラ軌跡だけでなく,移動物体の正確な局在化のために用いた。姿勢の精度を改善するための移動物体間の関係を利用した。全ての制約を組み込んだ因子グラフとして姿勢を定式化した。リアルタイムで完全な非線形最適化問題を解くことにより正確な増分解を達成した。評価は,複数の移動車と挑戦的なKITTIデータセットについて行った。著者らの方法は,屋外ナビゲーションにおける以前のベースラインよりも優れている。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動体 ,  基準線 ,  *カメラ ,  *最適化 ,  セグメンテーション ,  軌跡 ,  異常値
準シソーラス用語： 非線形最適化 ,  因子グラフ ,  運動モデル ,  動きセグメンテーション ,  屋外環境 ,  *SLAM ,  *実時間 ,  *ステレオカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： ステレオカメラ ,  軌道 ,  最適化 ,  実時間 ,  マルチ ,  ボディ