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J-GLOBAL ID：201602242765136417   整理番号：16A1407374

等式幾何学的制約を用いた移動ロボットの融合に基づく位置決め法【Powered by NICT】

A fusion-based localization method of mobile robot with equality geometric constraint

著者 (6件)： Wang Zhongli (School of Electronic Information and Engineering, Beijing Jiao Tong University, 100044, China) ,  Wu Xian (School of Electronic Information and Engineering, Beijing Jiao Tong University, 100044, China) ,  Cai Baigen (School of Electronic Information and Engineering, Beijing Jiao Tong University, 100044, China) ,  Tao Chuanqi (CSR Qindao Sifang Co. Ltd. Qindao 266111, China) ,  Zhang Zhiyi (CSR Qindao Sifang Co. Ltd. Qindao 266111, China) ,  Wang Yinling (CSR Qindao Sifang Co. Ltd. Qindao 266111, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： RCAR  ページ： 156-162  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： GPS/ODO融合局在化は屋外環境における移動ロボットのための使用されている。この方法は走行距離計測の短期精度とGPSユニットによる長期補正を利用した。一般に,位置決め精度を改善するために,正確なシステムモデルとセンサ雑音モデルを調べた。本論文では,完全な測定と推定投影法を用いたEKFベース融合フレームワークへの線形および非線形等価状態制約を用いて,融合結果の性能を大きく改善することができる。モデリングプロセスを導入し,二つのシミュレーション例を実施し,移動ロボットの位置決め精度は等価拘束の導入後に有意に改善できることを示した。理論的に,この方法は,フィルタの全体的挙動を改善するための追加調整を定義することができる。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  *位置決め ,  シミュレーション ,  走行距離 ,  フィルタ ,  *制約条件 ,  線形性 ,  システムモデル ,  *移動ロボット ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  状態制約 ,  雑音モデル ,  位置決め精度 ,  屋外環境 ,  局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 移動通信  (ND08030H) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 幾何学 ,  制約 ,  ロボット ,  融合 ,  位置決め法