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J-GLOBAL ID：201602247849097574   整理番号：16A1156146

時変海流におけるマルチAUVのための協調経路計画【Powered by NICT】

Cooperative path planning for multi-AUV in time-varying ocean flows

著者 (3件)： Liu Mingyong (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University) ,  Xu Baogui (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University) ,  Peng Xingguang (School of Marine Science and Technology, Northwestern Polytechnical University)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu(Yingwenban)  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu(Yingwenban))
巻： 27  号： 3  ページ： 612-618  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2630A  ISSN： 1004-4132  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 低速水中車両では,海流はそれらに大きな影響を与え,海流の変化は複雑であり,連続,その影響は経路計画における考慮しなければならない。協調経路計画のための権威指標と方法の欠如が残っている。航海時間の計算は,時間的に変化する海洋における困難な問題である,協調経路計画の既存の方法の計算時間は,自律水中車両(AUV)数の増加に伴い指数関数的に増加し,それらは実行不可能にする。動的計画法アルゴリズムに基づく時変海流の影響下でのマルチAUVのためのpresehtedである協調的経路計画法。各AUVは帆走の最長推定時間を持つ1人と協調して,AUVのアレイを可能にする最小timedifferenceをもつ,最短時間でそれらの共通目標を得た。同時に,標的への道に沿って障害物を避けることができた。シミュレーション結果は,提案した方法は有望な適用性を持つことを示した。Data from the ScienceChina, LCAS.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 動的計画法 ,  *経路探索 ,  CPU時間 ,  アルゴリズム ,  低速度 ,  シミュレーション ,  航海 ,  指数関数 ,  *海流 ,  適応性 ,  海洋
準シソーラス用語： 自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 動的計画法 ,  時変 ,  協力する ,  経路計画 ,  自律型無人潜水機(AUV)

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 時 ,  海流 ,  マルチ ,  AUV ,  協調 ,  経路計画