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J-GLOBAL ID：201602252817196556   整理番号：16A0653556

ネットワーク化された移動マニピュレータのチームでの協調操作のための分散運動制御【Powered by NICT】

Decentralized motion control for cooperative manipulation with a team of networked mobile manipulators

著者 (4件)： Petitti Antonio (Institute of Intelligent Systems for Automation, National Research Council (ISSIA-CNR), 70126 Bari, Italy) ,  Franchi Antonio (CNRS, LAAS, 7 avenue du colonel Roche, F-31400 Toulouse, France) ,  Di Paola Donato (Institute of Intelligent Systems for Automation, National Research Council (ISSIA-CNR), 70126 Bari, Italy) ,  Rizzo Alessandro (Dipartimento di Automatica e Informatica (DAUIN), Politecnico di Torino, 10129, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 441-446  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットのチームによる平面への負荷の操作の協調制御を考察した。は二種類の新しい解を提案した。第一は負荷ねじれの正確な追跡を保証するコントローラである。,局所的に,すべてのロボットの状態に依存しないが,系パラメータと負荷ねじれを知ることのみ必要があるので,このコントローラが部分的に分散。は,i)パラメータの分散推定と接触点の速度の局所測定のみに基づく負荷のねじれとii)制御則における不連続ロバスト化項を使用するための最初のものとは異なることを完全に分散制御器を提案した。第二コントローラは推定誤差の存在におけるねじれの実用的な安定化を保証する。理論的結果は,最終的に異なる操作設定を評価するシミュレーションキャンペーンを確証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 協調制御 ,  ロバスト性 ,  ねじり ,  *運動制御 ,  分散制御 ,  制御装置 ,  制御則 ,  移動ロボット ,  ロボット ,  不連続性
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  接触点 ,  分散推定 ,  *移動マニピュレータ ,  *ネットワーク化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 信号理論  (ND02020G) ,  情報工学基礎理論一般  (JB01000T) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (4件)： 移動マニピュレータ ,  チーム ,  協調 ,  運動制御