文献

J-GLOBAL ID：201602265431319649   整理番号：16A1046305

非決定的環境における移動ロボットの障害物回避戦略の検証は形式的モデリングと確率解析に基づく-【JST・京大機械翻訳】

Verification of mobile robot obstacle avoidance strategies in uncertain environment based on formal modeling and probabilistic analysis

著者 (6件)： Wang Ming (Beijing Key Laboratory of Electronic System Reliability Technology, Capital Normal University) ,  Wang Rui (Beijing Key Laboratory of Electronic System Reliability Technology, Capital Normal University) ,  Li Xiaojuan (Beijing Key Laboratory of Electronic System Reliability Technology, Capital Normal University) ,  Guan Yong (Beijing Key Laboratory of Electronic System Reliability Technology, Capital Normal University) ,  Zhang Jie (College of Information Science & Technology, Beijing University of Chemical Technology) ,  Wei Hongxing (School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics & Astronautics)
資料名： Jisuanji Gongcheng yu Yingyong  (Jisuanji Gongcheng yu Yingyong)
巻： 52  号： 10  ページ： 31-38,070  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2533A  ISSN： 1002-8331  CODEN： JGYYAT  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 因子のブレーキ誤差とセンサ雑音などの移動ロボットの存在に対して,確率的検出モデルを用いて提案の方法は非決定性環境における移動ロボットの障害物回避戦略を検証と定量的分析を行った。まず移動ロボットの障害物回避運動と動的障害物の運動不確定性モデリングはマルコフ意思決定過程である。次に,確率的計算ツリー論理言語を用いて移動ロボットの運動のキー属性を記述しモデル確率検出ツールを用いてその検証を行った。最後に成功した移動ロボットの障害物回避にかかる衝突回避時間は,移動ロボットが目標位置に要する時間とエネルギーおよび操作誤差発生時の衝突回避時間障害物回避戦略への影響に到達する,そしてMATLABの検証が成功した衝突回避時間の正確性をシミュレーションを用いて得た分析した。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 言語 ,  ブレーキ ,  定量的分析 ,  *障害物回避 ,  衝突回避 ,  センサ ,  不確実性 ,  *モデリング ,  雑音 ,  非決定性 ,  *移動ロボット
準シソーラス用語： 正確性 ,  MATLAB ,  目標位置 ,  *確率解析 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： uncertain environment ,  mobile robot ,  obstacle avoidance ,  probabilistic model checking ,  Markov Decision Process

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 環境 ,  ロボット ,  障害物回避 ,  戦略 ,  検証 ,  モデリング ,  確率解析