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J-GLOBAL ID：201602269386601827   整理番号：16A1356489

登はんロボットを用いた3次元の探索:任意の方向を向いた表面上の次善塩基位置の選択【Powered by NICT】

Exploring in 3D with a climbing robot: Selecting the next best base position on arbitrarily-oriented surfaces

著者 (4件)： Quin Phillip (Centre for Autonomous Systems at the University of Technology Sydney, Australia) ,  Paul Gavin (Centre for Autonomous Systems at the University of Technology Sydney, Australia) ,  Alempijevic Alen (Centre for Autonomous Systems at the University of Technology Sydney, Australia) ,  Liu Dikai (Centre for Autonomous Systems at the University of Technology Sydney, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 5770-5775  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 環境に関する最大情報利得を観察するように登はんロボットのための次善の塩基位置を選択するための手法を提示した。ロボットはに付着し,に沿って移動することができ,任意の配向をもつ表面に移行する。本法では既知の表面をサンプリングし,ロボットの運動学,ロボットは他の位置に移動や環境の観測をするか有効な付着点のグラフを生成することを考慮している。このグラフ中のノードの情報価値を推定し,使用グラフを横断するとロボットによる到達可能である最も価値があるノードを発見することであるA*の変異体。このアプローチをシミュレーションで実証し,新しい情報が環境に関する集めることができる環境における位置へ移動する7自由度尺取虫にヒントを得た登攀ロボットを可能にすることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 付着 ,  *ロボット ,  *三次元 ,  自由度
準シソーラス用語： 登攀ロボット ,  シャクトリムシ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 登はん ,  ロボット ,  3次元 ,  探索 ,  塩基