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J-GLOBAL ID：201602274398975922   整理番号：16A0653505

2Dトポロジカルタスク射影と持続性相同性を持つ高次元巻線拡張運動計画【Powered by NICT】

High-dimensional Winding-Augmented Motion Planning with 2D topological task projections and persistent homology

著者 (4件)： Pokorny Florian T. (Department of Computer Science and Electrical Engineering, University of California, Berkeley, United States of America) ,  Kragic Danica (CAS/CVAP, KTH Royal Institute of Technology, Sweden) ,  Kavraki Lydia E. (Department of Computer Science, Rice University, United States of America) ,  Goldberg Ken (Department of Computer Science and Electrical Engineering, University of California, Berkeley, United States of America)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 24-31  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 運動計画における最近の進歩により,ロボット配置空間における初期および端子配置のホモトピー等価軌道を決定することを可能にした。の現在のアプローチはが衝突空間の骨格に関連した微分1型の知識を仮定し,または自由空間の単体表現に依存していた。これら両方のアプローチは,現在が高次元配位空間のための実用的なまだない。単体的複体ろ過と持続性ホモロジーは,高次元自由配置空間のトポロジー的性質を同定することができる,2次元トポロジー的タスク投影(TTP):二次元空間への配置空間からの写像を提案した。提案アプローチでは,衝突のない試料のアベイラビリティホモトピー等価軌道を決定するために使用できることを巻線中心を同定しを必要とするだけである。を用いてホモトピー非等価な軌跡を見出すことができる巻線拡張RRTとRRT*(WA-RRT/RRT*)アルゴリズムを提案した。は,2-10自由度の平面リンク機構の配位空間を用いた実験でこの手法を評価した。結果は筆者らのアプローチが適切なトポロジー的タスク予測確実に確認することができると提案したWA RRTとWA RRT*アルゴリズムを検討した各配置空間次元におけるホモトピー等価軌跡の収集を同定できることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *巻線 ,  ホモトピー ,  ホモロジー ,  微分 ,  位相幾何学 ,  自由度 ,  *高次元 ,  二次元 ,  *射影 ,  リンク機構 ,  複体
準シソーラス用語： 自由空間 ,  コンフィギュレーション空間 ,  *運動計画 ,  *持続性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (8件)： 2D ,  射影 ,  持続性 ,  相同性 ,  高次元 ,  巻線 ,  拡張 ,  運動計画