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J-GLOBAL ID：201602277084991513   整理番号：16A1356019

注視制御ロボット低侵襲レーザアブレーションのための意図認識【Powered by NICT】

Intention recognition for gaze controlled robotic minimally invasive laser ablation

著者 (2件)： Gras Gauthier (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK) ,  Yang Guang-Zhong (Hamlyn Centre for Robotic Surgery, Imperial College London, SW7 2AZ, UK)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 2431-2437  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視線追跡技術はロボットmountedカメラとツールのハンズフリー制御を可能にする有望な結果を示した。しかし既存システムは,安全で直感的にカメラ運動の全範囲を可能にする限られた能力を示した。外科医意図の認識のためのフレームワークを提案し,自然注視行動によるカメラの活性化と抑制を可能にした。システムであるブリンキングのような雑音に抵抗性,外科医は何時でも安全に遠ざけて見ること可能にした。さらに本論文では,視線追跡とステレオ再構成の組合せを用いて,その光軸に沿ってカメラの翻訳を制御するための新しいアプローチを提案した。眼追跡とステレオ再構成の組合せは,ユーザが固定3次元空間における点決定するシステムを可能にし,カメラの翻訳を可能にする最適視距離を達成した。さらに,視線追跡情報は,レーザアブレーションのための自動レーザ標的化を行うために使用した。分離ロボットアームに設置した,レーザの目標点を視線追跡を用いて測定した,各新しいアブレーションを開始する前に,レーザの目標点をマニュアルで調整必要性を除去した。視覚サーボの助けを借りずにレーザ標的化のためのミリ精度を得るために利用されるキャリブレーション方法を記述した。最後に,システムを検証するユーザ研究を提示し,手動制御ロボットシステムの場合の半分以下の平均作業時間と明らかな改善を示している。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボットアーム ,  ステレオ音響 ,  視距 ,  *ロボット ,  *アブレーション ,  再構成 ,  *レーザ ,  *レーザアブレーション ,  マニュアル ,  カメラ ,  作業時間 ,  ターゲティング
準シソーラス用語： 三次元空間 ,  外科医 ,  視線追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 注視制御 ,  ロボット ,  低侵襲 ,  レーザアブレーション ,  意図