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J-GLOBAL ID：201602277608418711   整理番号：16A1174222

モンテカルロ局在化における未熟収束問題への新しい解【Powered by NICT】

New solutions to the premature convergence problem in Monte Carlo localization

著者 (5件)： Chien Chiang-Heng (Department of Electrical Engineering, National Taiwan Normal University, Taipei, Taiwan) ,  Hsu Chen-Chien (Department of Electrical Engineering, National Taiwan Normal University, Taipei, Taiwan) ,  Wang Wei-Yen (Department of Electrical Engineering, National Taiwan Normal University, Taipei, Taiwan) ,  Kao Wen-Chung (Department of Electrical Engineering, National Taiwan Normal University, Taipei, Taiwan) ,  Chien Chiang-Ju (Department of Electronic Engineering, Huafan University, Taipei, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCE-Berlin  ページ： 83-84  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,高度に対称的な環境下での大局的位置決めのためのモンテカルロ位置決めにおける未成熟収束問題への新しい解法を提案した。アルゴリズムは,重みを再編成するように粒子が移動できるように「標準方向」を採用し,結果として良好な探求を提供した。したがって,実際のロボット姿勢に収束し,それに応じて早い収束を防止するために粒子の高い機会がある。実験は大域的定位性能の顕著な改善を提供することにより,信頼性がありロバストであることを提案したアルゴリズムを検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 再編成 ,  ロバスト性 ,  対称性 ,  ロボット ,  *モンテカルロ法 ,  位置決め ,  定位 ,  アルゴリズム ,  信頼性
準シソーラス用語： *局在化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (4件)： モンテカルロ ,  局在化 ,  収束 ,  解