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J-GLOBAL ID：201602277611947438   整理番号：16A0612556

歩行ヒューマノイドロボットのための階層的全身制御を用いたコンバインバランシングへのアプローチ【Powered by NICT】

An Approach to Combine Balancing with Hierarchical Whole-Body Control for Legged Humanoid Robots

著者 (3件)： Henze Bernd (Inst. of Robot. & Mechatron., German Aerosp. Center, Wessling, Germany) ,  Dietrich Alexander (Inst. of Robot. & Mechatron., German Aerosp. Center, Wessling, Germany) ,  Ott Christian (Inst. of Robot. & Mechatron., German Aerosp. Center, Wessling, Germany)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 1  号： 2  ページ： 700-707  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脚型ヒューマノイドロボットは,環境との相互作用を含む色々なタスクを実行できることが必要であるバランスを維持した。ロバストで柔軟なバランスを達成するために,物理的相互作用から生じる,外部のねじれを考慮しなければならない。足ヒューマノイドロボットのための受動性に基づく多重接触バランシングを用いた零空間射影に基づく多目的階層制御を結合するための新しい制御アプローチを提示する。適切なバランスを達成するために,すべてのタスクフォース/トルクは最初のエンドエフェクタに分布し,次にタスク階層を考慮した共同空間に写像した。制御アプローチは,ヒューマノイドロボットToroを用いたシミュレーションと実験の両方で評価した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： トルク ,  相互作用 ,  多重化 ,  ロバスト性 ,  射影 ,  *歩行 ,  *ロボット ,  ねじり ,  ハイアラーキ制御
準シソーラス用語： 受動性 ,  *全身 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 冗長ロボット ,  コンプライアンスとインピーダンス制御 ,  力制御 ,  ヒューマノイドロボット

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 歩行 ,  ヒューマノイドロボット ,  全身 ,  コンバイン