文献

J-GLOBAL ID：201602277954502046   整理番号：16A0653678

高密度視覚慣性核融合を用いた積極的4ロータ飛行【Powered by NICT】

Aggressive quadrotor flight using dense visual-inertial fusion

著者 (3件)： Yonggen Ling (Department of Electronic and Computer Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology, China) ,  Tianbo Liu (Department of Electronic and Computer Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology, China) ,  Shaojie Shen (Department of Electronic and Computer Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICRA  ページ： 1499-1506  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,センシング法としてカメラとIMUを用いたクワッドローター航空機の積極的な飛行の問題を取り上げて論じた。完全集積クワッドローターシステムを提示し,オンライン実験により4.2m/sまでの線形速度を持つ自律飛行,9.6m/s2まで線形加速度,最大245.1度/秒角速度の能力を実証した。提案アプローチの中心は,積極的な運動の信頼できる追跡のための高密度視覚慣性状態推定器である。不確実性認識のある直接高密度視覚追跡モジュールは逆深さ不確実性を考慮に入れ,モーションブラーに抵抗性であることをカメラ姿勢追跡を提供する。IMU pre-integrationと多重に拘束された高密度視覚追跡からの測定は,最適化に基づくセンサ融合フレームワークを用いた確率的に融合した。広範な統計的解析と比較は,提案手法の性能を検証した。も我々のコードオープンソースROSパッケージを放出する。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 画像ぼけ ,  *慣性核融合 ,  不確実性 ,  モジュール ,  最適化 ,  角速度 ,  カメラ ,  線形性 ,  *視覚 ,  センサフュージョン ,  状態推定
準シソーラス用語： ビジュアルトラッキング ,  直線加速度 ,  クワッドローター ,  *高密度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視覚 ,  慣性核融合 ,  ロータ ,  飛行