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J-GLOBAL ID：201602285800697421   整理番号：16A1240262

車輪移動ロボットの位置測定出力フィードバック軌跡追跡制御【JST・京大機械翻訳】

Output feedback trajectory tracking control of wheeled mobile robots with position measurements

著者 (2件)： Yan Lixia (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University) ,  Ma Baoli (School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 33  号： 6  ページ： 763-771  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： ロボットの姿勢角を正確に測定することは難しいので,本論文は,位置測定に基づく車輪移動ロボットの軌道追跡の問題を研究した。まず第一に,ロボットの位置情報を用いて姿勢角を推定するための次元縮小状態オブザーバを提案して,ロボットの線速度がゼロより大きいとき,姿勢角の観測誤差の指数収束を保証することができた。次に,新しい状態フィードバック軌道追従制御法則を与え,参照軌道が一定の励起条件を満たすとき,ロボットの線速度がゼロより大きく,追従誤差が大域的漸近収束を保証することを保証した。さらに,姿勢フィードバックオブザーバーと状態フィードバック制御則を結合して,出力フィードバック軌道追跡制御アルゴリズムを得た。理論的解析により,参照軌道が一定の励起条件を満たすとき,提案した出力フィードバック制御アルゴリズムは追従誤差の大域的漸近収束を保証することができることを示した。最後に,提案した姿勢角オブザーバー,状態フィードバックおよび出力フィードバック軌道追跡制御アルゴリズムのシミュレーション結果は,提案したアルゴリズムの有効性を実証して,位置測定誤差が存在するとき,提案した出力フィードバック軌道追跡制御アルゴリズムは,参照軌道の実際の追跡を保証することができた。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置測定 ,  アルゴリズム ,  *ロボット ,  次元縮小 ,  測定誤差 ,  *追従制御
準シソーラス用語： *フォースフィードバック ,  制御アルゴリズム ,  状態フィードバック制御 ,  追従誤差 ,  状態フィードバック ,  軌道追跡 ,  姿勢角 ,  *出力フィードバック ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： wheeled mobile robots ,  state observer ,  output feedback ,  trajectory tracking

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 車輪移動ロボット ,  位置測定 ,  出力フィードバック ,  軌跡 ,  追跡制御