文献

J-GLOBAL ID：201602298626563061   整理番号：16A1059870

不整合不確実性を有する水中蛇ロボットのための適応制御器の設計【Powered by NICT】

Adaptive controller design for underwater snake robot with unmatched uncertainties

著者 (6件)： Zhang Anfan (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Ma Shugen (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Li Bin (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Wang Minghui (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Guo Xian (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences) ,  Wang Yuechao (Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences)
資料名： Science China. Information Sciences  (Science China. Information Sciences)
巻： 59  号： 5  ページ： 52205_01-52205_15  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2579A  ISSN： 1674-733X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本動的モデルの流体力学的モデル誤差のために,水中ヘビ型ロボットのためのコントローラ設計における課題である。この課題を解決するために,本論文では,モデル誤差と時変雑音を有する平面,水中ヘビ型ロボットのための動的モデルに基づく適応制御方式を提案した。適応制御スキームは,関節角度追跡の適応制御と移動制御の方向を実現することを目指した。最初に,Taylor展開法を用いた近似と還元により,平面水陸両用ヘビ型ロボットの単純化動力学モデルを導出した。区分的に一定な適応則に基づくLI適応制御器は,単純化された平面,水中ヘビ型ロボット,整合および非整合非線形不確実性に対応できるに適用した。最後に,移動の方向を制御するために,補助バイアス信号は移動方向を調節する制御入力として用いた。シミュレーション結果は,このLI適応制御器は異なる不確実性を扱うと同時に関節角度追跡と高速適応を達成するために有効であることを示した。補助バイアス項目を加えた,改変LI適応制御器は,移動の方向を変える,ことである,配向角は平均して任意の定数を持つ周期的する能力を持っている。Data from the ScienceChina, LCAS.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *不確実性 ,  流体力学的模型 ,  バイアス ,  高速度 ,  簡素化 ,  *適応制御 ,  *不整合 ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  *制御装置
準シソーラス用語： 動力学モデル ,  関節角度 ,  モデル誤差 ,  制御設計 ,  *ヘビ型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 水中蛇のようなロボット ,  適応制御 ,  簡易システム ,  区分的定数則 ,  整合不確実性 ,  劣駆動ロボット

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 不整合 ,  不確実性 ,  水中 ,  蛇ロボット ,  適応制御 ,  設計