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J-GLOBAL ID：201702210185203699   整理番号：17A0532435

ニュートン-欧拉逓推法に基づく3-RRRTパラレルロボットの動力学モデリングとシミュレーションを行った。【JST・京大機械翻訳】

Modeling and simulation of 3-RRRT parallel manipulator dynamics based on Newton-Euler method

著者 (4件)： Jiang Yuan (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin Key Laboratory for Advanced Mechatronic System Design and Intelligent Control) ,  Zhao Xinhua (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin Key Laboratory for Advanced Mechatronic System Design and Intelligent Control) ,  Yang Yuwei (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin Key Laboratory for Advanced Mechatronic System Design and Intelligent Control) ,  Qin Shuaihua (School of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology, Tianjin Key Laboratory for Advanced Mechatronic System Design and Intelligent Control)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 26  号： 8/9  ページ： 780-785  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 3-RRRTの新しい高速パラレルロボットの運動学と動力学モデリングと分析方法を研究した。3-RRRTパラレルロボットの運動学モデルを,Dによって確立し,そして,位置解析解を,提示した。ニュートン動力学に基づき,動力学モデルを構築し,そして,MATLABを用いて,運動学および動力学シミュレーションを行い,そして,所定の軌道追跡に必要な駆動トルクを得て,そして,結果を解析した。このモデリング方法の利点は計算量が小さく、部品の力の状況を求めることができ、リアルタイム制御が容易であり、3-RRRTパラレルロボットの研究に分析データを提供し、更にその制御策略の改善に参考とData from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 高速度 ,  *モデリング ,  計算量 ,  解析的解法
準シソーラス用語： 実時間制御 ,  駆動トルク ,  軌道追跡 ,  動力学シミュレーション ,  MATLAB ,  動力学モデル ,  運動学モデル ,  *動力学モデリング ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： parallel manipulator ,  dynamics ,  Newton-Euler laws ,  simulation

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： ニュートン ,  パラレルロボット ,  動力学モデリング ,  シミュレーション