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J-GLOBAL ID：201702210474504898   整理番号：17A0858478

音響と視覚センシングに基づく海底充電ステーションへのホバリング型AUVの自律ドッキング【Powered by NICT】

Autonomous docking of hovering type AUV to seafloor charging station based on acoustic and visual sensing

著者 (5件)： Sato Yoshiki (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, 153-8505, Japan) ,  Maki Toshihiro (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, 153-8505, Japan) ,  Masuda Kotohiro (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, 153-8505, Japan) ,  Matsuda Takumi (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, 153-8505, Japan) ,  Sakamaki Takashi (Institute of Industrial Science, The University of Tokyo, Tokyo, 153-8505, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： UT  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中車両(AUV)は,テザーケーブルまたはヒト制御を必要としないという利点を持っている。AUVが最近海底観察のために使用した。しかし,AUVがその電池の限界がある。電池の実行した前AUVが回収されなければならない。AUVの電池を充電するために,水中課金システムは,多くの注目を集めている。ホバリング型AUVのための海底充電ステーションを開発した。提案システムでは,海底ステーションへAUVドックは海底ステーションに付着した音響と視覚ランドマークに応じて自律的に。AUVが海底ステーションを遠く離れている場合,AUVが音響位置決め装置による海底ステーションに近づいた。AUVが視覚ランドマークを観察するのに十分近いとき,AUVが音響位置決め装置に加えて視覚的定位による海底ステーションの着地点に近づいた。視覚ランドマークは4LEDマーカーから構成されている。AUVが前方監視カメラによるLEDマーカーを観察し,海底ステーションと比較して自身の位置を計算した。着地点に達した後,AUVが下行による海底ステーションへのドッキング。ドッキングが完了すると,海底ステーションは,著者らが新たに開発した非接触充電装置による電力伝送を開始する。提案したシステムの性能は,タンクと海実験を通じて検証した。本論文では,ホバリング型自律水中機器(AUV)トリTON2を用いた自律ドッキングと充電実験の結果について述べた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *充電 ,  ヒト ,  *音響 ,  *海洋 ,  位置決め装置 ,  *ホバリング ,  電池 ,  *視覚 ,  定位 ,  *ドッキング ,  *海底
準シソーラス用語： 着地 ,  ランドマーク ,  *自律性 ,  *充電ステーション , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (9件)： 音響 ,  視覚 ,  センシング ,  海底 ,  充電ステーション ,  ホバリング ,  AUV ,  自律 ,  ドッキング